Al sinds de steentijd is Alhaurin el Grande een kruispunt van beschavingen. Feniciërs profiteerden van de rijke zilver- en loodmijnen, terwijl Grieken en Romeinen belangrijke nederzettingen stichtten, zoals archeologische vondsten bewijzen. In de Romeinse tijd droeg de plaats waarschijnlijk de naam Nova de Lauro, een weerspiegeling van haar toenmalige belang.
De Arabieren gaven het stadje de naam Alhaur, wat ‘mensen van de vallei’ betekent, en bouwden een fort waarvan de resten nog steeds te zien zijn. In 1487 veroverde koning Ferdinand de Katholiek het stadje, waarop veel inwoners naar Marbella vluchtten en het land werd herverdeeld onder christelijke kolonisten. In 1634 kochten de bewoners hun onafhankelijkheid van de kroon, maar koning Ferdinand VI trok deze autonomie later in en plaatste het stadje onder koninklijk gezag.
Tegenwoordig combineert Alhaurin el Grande haar eeuwenoude erfgoed met een levendige sfeer, als een cultureel en toeristisch centrum dat haar historische charme behoudt.
